|
Система автоматики Контурная система управления задает движение в виде непрерывной траектории, причем в каждый момент времени определяет не только положение звеньев механизма, но и вектор скорости движения инструмента. Поэтому движение инструмента по прямой линии или по окружности требует задания всего двух крайних точек в первом случае и трех точек (двух крайних и любой промежуточной) во втором. Это позволяет интерполировать отдельные участки траектории отрезками прямых и дугами окружности , что существенно сокращает время обучения робота. Поэтому, как правило, применяют контурную систему управления в промышленных роботах для дуговой сварки, хотя она сложнее и дороже позиционной. Программа выполнения операций дуговой сварки обычно вводится в память промышленного робота оператором в режиме обучения. Для этого на первом экземпляре узла намечают опорные точки линии шва, в которых меняется характер ее траектории. Оператор последовательно подводит горелку к этим точкам и нажатием кнопки «Память» вводит их координаты в систему управления с указанием характера траектории между ними: прямая, дуга. Одновременно в память системы вводится технологическая информация о скорости движения горелки и других параметрах режима сварки, порядке перехода от одного шва к другому и т.д. Наиболее простая цикловая система управления предназначена для выдачи ряда команд в определенной последовательности, но без регламентации перемещения по каждой из осей. Цикловая система является простейшим случаем позиционной системы с минимальным числом позиций, программируемых по каждому перемещению (обычно две: начальная и конечная). Промышленные роботы с цикловым управлением применяют в основном при сборке деталей и т.д. Контурная система управления задает движение в виде непрерывной траектории, причем в каждый момент времени определяет не только положение звеньев механизма, но и вектор
скорости движения инструмента. Поэтому движение инструмента по прямой линии или по окружности требует задания всего двух крайних точек в первом случае и трех точек (двух крайних и любой промежуточной) во втором. Это позволяет интерполировать отдельные участки траектории отрезками прямых и дугами окружности
|